Naidheachdan

Thòisich DSPOWER ann an 2013 agus tha e na neach-dèanamh a tha ag amas air rannsachadh is leasachadh, saothrachadh agus foghlam airson servos robotach,servos robotach tuigseach, servos dròn, agus goireasan co-cheangailte riutha.

Bho chaidh a stèidheachadh, tha sinn air a bhith ag amas air riatanasan robotaichean agus servos drònaichean, agus air toraidhean servo a dhealbhadh agus a leasachadh a tha freagarrach do luchd-cleachdaidh robotaichean.

An-diugh, roinnidh sinn ar fuasglaidhean airson gàirdeanan robotach.

Bidh a’ ghàirdean robotach a’ dèanamh smachd gluasaid, dìreach mar a bhith a’ stealladh anama a-steach don chnàimhneach stàilinn aige, agus is e an servo an ceannard air leth mionaideach. Ann am bùth-obrach R&D DSPOWER, chì sinn na pàirtean sin air an cruth-atharrachadh bho dhealbhan gu dannsairean meacanaigeach beò a h-uile latha.

An-diugh, tha mi airson innse dhuibh mar a bheir an servo air a’ ghàirdean robotach obrachadh cho sùbailte ri gàirdean daonna, a tha a’ toirt a-steach gèaraichean mionaideach a’ freagairt ri chèile agus clàradh tuigseach.

Mar a bhios Servo a’ cumail smachd air ceàrn gàirdean robotach

Tha siostam fios-air-ais glè thuigseach anns an t-servo. Bidh potentiometer a’ cumail sùil air suidheachadh an t-shailean toraidh ann an àm fìor nuair a gheibh e comharra smachd. Às dèidh coimeas a dhèanamh eadar an suidheachadh seo agus an suidheachadh targaid, bidh e ag atharrachadh cuairteachadh a’ motair sa bhad.

Tha seo coltach ri bhith a’ beantainn ri nì le do làimh fhad ’s a tha thu a’ dìon do shùilean, far am bi do chorragan a’ dèanamh atharrachaidhean beaga bìodach gus an tèid suidheachadh mionaideach a choileanadh. Bidh an servo a dhealbhaich sinn gu faiceallach airson innealan-fuadain glanaidh a’ cleachdadh conaltradh sreathach TTL, a’ leigeil le gach alt dàta suidheachaidh aithris gu neo-eisimeileach.Nì seo cinnteach nuair a dh’fhanas gàirdean an robot aig a’ cheàrn ro-shuidhichte, gu bheil am mearachd nas lugha na 0.5 ceum.

Ann an cleachdaidhean practaigeach, feumaidh gach alt ann an gàirdean robotach co-òrdanachadh aig diofar cheàrnan. Mar eisimpleir, nuair a bhios tu a’ greimeachadh cupa claon, feumaidh an servo dùirn dìoladh a dhèanamh airson claonadh 15 ceum, agus feumaidh an servo gualainn taic 30 ceum a chumail suas.

Tha an co-òrdanachadh ioma-cheàrnach seo ag iarraidh air na servos freagairt gu sgiobalta. Bidh sinn a’ cleachdadh siostam gèar meatailt as urrainn seasmhachd suidheachaidh a chumail suas eadhon fo 85 kgf.cm de thorc, mar a bhith a’ cur fèithean a tha an aghaidh sgìths ris a’ ghàirdean robotach.

Carson a tha e riatanach gum bi iomadh servos ag obair còmhla?

Chan urrainn dha aon servo ach gluasadan sìmplidh a choileanadh, ach feumaidh gàirdean robotach obrachadh le sruth-làimhe iomlan làmh daonna. Smaoinich air peann a chumail agus sgrìobhadh; feumaidh an gnìomh seo gluasad co-òrdanaichte an dùirn, na h-uilne agus a’ ghualainn.

Anns an inneal-glanaidh falamh robotach còig-aiseach a chaidh a leasachadh leis a’ chom-pàirtiche againn, bidh na servos co-phàirteach àrd-ùrlair aghaidh a’ giùlan an luchd, bidh na servos co-phàirteach meadhan-ìre a’ cumail smachd air gluasad an leudachaidh, agus bidh na servos deireadh-ìre a’ dèanamh gluasadan grinn. Tha an roinn seo de dh’obair coltach ris an ensemble orcastra simfonidh eadar na diofar ionnsramaidean.

Ann an siostam ioma-servo, tha smachd air an ùine gu sònraichte cudromach. Bha cùis againn uaireigin far an robh gàirdean robotach a’ crith fhad ’s a bha e a’ greimeachadh ugh. Fhuair sinn a-mach nas fhaide air adhart gur e dàil 10 mìle-diog a bh’ ann am freagairt nan servos dùirn is meòir a bha seo. Le bhith a’ leasachadh sgaoileadh chomharran PWM, bha sinn comasach air sioncronachadh foirfe a choileanadh eadar na servos uile, mar chòisir air a thrèanadh. A-nis, faodaidh an siostam seo ugh amh a ghlacadh gu rèidh gun a bhriseadh.

Ciamar a bheir torque servo buaidh air gàirdean robotach?

Tha seo coltach ri faireachdainn crathadh gàirdean daonna.

Ach, chan eil torque nas àirde an-còmhnaidh nas fheàrr. Bidh cus torque ag àrdachadh caitheamh lùtha agus faodaidh e cuideachd structaran mòra adhbhrachadh. Faodaidh na servos a dhealbhaich sinn airson robotaichean deasgna h-obraichean as mìne a choileanadh le torque de 6.3 kgf.cmIs e an iuchair an torque a mhaidseadh ri riatanasan luchd a’ ghàirdean robotach, dìreach mar a tha thu a’ taghadh einnsean càr, chan fheum thu an-còmhnaidh an each-chumhachd as àirde a leantainn.

Mar a thaghas tu modail servo gàirdean robotach

Nuair a thaghas tu modail servo, smaoinich air suidheachadh obrachaidh an inneal-fuadain. Airson tagraidhean a dh’ fheumas tòiseachadh is stad tric, thathas a’ moladh servo didseatach le gnìomh breic. Bha aon chùis teachdaiche ris an do thachair sinn a’ toirt a-steach loidhne cinneasachaidh fèin-ghluasadach a dh’ fheumadh angàirdean robotach gus 20 stad mionaideach a choileanadh gach mionaidBhiodh mearachdan cruinnichte ann an servos analogach àbhaisteach, ach bidh servos didseatach, leis an ìre ùrachaidh nas àirde aca, a’ dèiligeadh ris a’ chùis seo gu foirfe.

Tha e deatamach cuideachd gum bi na tomhasan co-ionnan. San àm a dh’fhalbh, chuir cuid de luchd-ceannach servos àbhaisteach ann an gàirdeanan robotach teann, agus mar thoradh air sin cha robh an teas cho math. Às dèidh sin, leasaich sinn servo greimeachaidh 26mm a chaidh a dhealbhadh gu sònraichte, a tha 40% nas lugha agus aig an aon àm a’ cumail suas torque de 3 kg·cm. Tha e coltach ri bhith a’ dèanamh aodach airson gàirdean robotach—feumaidh e leigeil le gluasad saor gun a bhith ro sgaoilte.

Dè na h-eadar-dhealachaidhean a tha ann am protocolaidhean smachd servo?

Bidh am pròtacal PWM, coltach ri giùlan buille-buille, a’ cur òrdughan tro leud cuisle, agus faodaidh am pròtacal sreathach TTL, mar chòmhradh, paramadairean nas iom-fhillte a thar-chur. Anns an obair-lann DSPOWER, bidh sinn tric a’ dèanamh coimeas eadar an dà phròtacal seo.

Tha PWM freagarrach airson smachd sìmplidh puing gu puing, leithid solas a thionndadh air no dheth, fhad ’s a thaFaodaidh TTL grunn chomharran fios-air-ais fhaighinn aig an aon àm, leithid suidheachadh, teòthachd, agus sruth.

An-dràsta, tha barrachd is barrachd ghàirdeanan robotach a’ gabhail ri protocolaidhean tar-chinealach, leithid ar pròiseact gàirdean robotach bith-eòlasach. Bidh gluasadan bunaiteach a’ cleachdadh smachd PWM gus dèanamh cinnteach à coileanadh ann an àm fìor, agus bidh gleusadh grinn le TTL a’ sgaoileadh paramadairean mionaideach.

Tha seo coltach ri bhith a’ draibheadh ​​càr, far am feum thu na peidilean a chleachdadh gus smachd a chumail air astar agus am bòrd-stiùiridh gus sùil a chumail air inbhe. Leigidh an rèiteachadh sùbailte seo le gàirdeanan robotach atharrachadh gu àrainneachdan obrach a tha a’ sìor fhàs iom-fhillte.

Mar a leasaicheas tu cruinneas smachd servo

Tha feum air bathar-cruaidh is bathar-bog gus cruinneas a leasachadh. Ann am bathar-cruaidh, bidh sinn a’ cleachdadh gèaraichean innealaichte mionaideach 0.1mm gus cùl-taic an tar-chuir a lughdachadh. Dh’innis neach-ceannachcrathadh leantainneach 2mm aig ceann a’ ghàirdean robotachÀs dèidh rannsachaidh, fhuair sinn a-mach gur e cùl-taic mogaill nan gèaraichean a dh’adhbharaich seo.

Le bhith a’ cur structar gèar helical an àite nan gèaraichean, chaidh an duilgheadas fhuasgladh. Tha seo coltach ri gluasad uaireadair: tha cruinneas gach gèar a’ toirt buaidh air an ùine iomlan.

Tha am bathar-bog a cheart cho cudromach. Bidh an siostam an-aghaidh crith againn a’ ro-innse neo-sheasmhachd gluasad a’ ghàirdein robotach agus a’ dèanamh suas air a shon ro-làimh. Mar eisimpleir, rè stad èiginn, bidh e a’ gineadh comharra gleusaidh cùil gus cuir às do cus-ghluasad air adhbhrachadh le neo-sheasmhachd, dìreach mar a chuireas draibhear eòlach am peidal breic an sàs gu socair gus dèanamh cinnteach à stad rèidh, gun bhacadh.