Naidheachdan

Gus leigeil le gàirdean robotach gluasad gu sùbailte agus nithean a ghlacadh gu mionaideach, tha an iuchair na laighe ann a bhith a’ cumail smachd ceart air gach aon de na h-altan aige. Is ann an seo a bhios motaran servo a’ cluich an cuid dreuchd. Mar phrìomh phàirt dràibhidh a’ ghàirdein robotach, bidh am motair servo ag atharrachadh comharran dealain gu gluasad ceàrnach mionaideach, agus mar sin a’ coileanadh suidheachadh agus smachd a’ ghàirdein robotach.

Tha tuigse fhaighinn air mar a bhios motaran servo a’ cumail smachd air gàirdeanan robotach na cheum deatamach a-steach do shaoghal dealbhaidh is saothrachaidh robotach.

Dè am prionnsapal bunaiteach airson smachd motair servo air gàirdean robotach?

Tha motair servo a’ toirt a-steach motair DC beag, seata gèaraichean, agus potentiometer fios-air-ais suidheachaidh. Nuair a chuireas tu comharra smachd, bidh an cuairt smachd a’ dèanamh coimeas eadar an comharra sin agus ceàrn an t-srutha a tha air a bhiadhadh air ais leis a’ potentiometer.

Ma tha eadar-dhealachadh ann, tòisichidh am motair, a’ cleachdadh an t-seata gèar gus slaodadh sìos agus torque a mheudachadh, ag adhbhrachadh gum bi an t-seafta toraidh a’ rothladh gus an ruig e an suidheachadh ainmichte agus stad. Tha an siostam smachd lùb dùinte seo a’ dèanamh cinnteach à cruinneas smachd ceàrn.

Airson gàirdeanan robotach,Tha servo air a uidheamachadh le gach co-phàirtLe bhith a’ co-òrdanachadh ceàrnan rothlaidh iomadh motair servo, faodaidh buaidh-eifeactair deireannach a’ ghàirdean robotach slighe ro-shuidhichte a leantainn san fhànais.

Mar eisimpleir, gus gàirdean robotach trì ìrean de shaorsa a thogail cupa a tha air a chuir air bòrd, feumaidh motaran servo nan co-phàirtean gualainn, uilinn agus dùirn obrachadh còmhla gus sreath de dh’ atharrachaidhean ceàrn leantainneach obrachadh a-mach agus a chur an gnìomh.

Carson a tha motaran servo freagarrach airson smachd a chumail air gàirdean robotach?

Tha buannachd mhòr aig servo: amalachadh àrd. Bidh iad a’ cumail a’ motair, an gèar lughdachadh, agus na cuairtean smachd uile ann an taigheadas teann, a’ toirt fuasgladh “plug and play” do luchd-leasachaidh.

Luchd-saothrachaidh gàirdean robotachchan fheum motaran agus draibhearan a cheannach air leth, agus chan fheum iad gleusadh paramadair PID iom-fhillte a dhèanamh. Tha seo a’ lughdachadh a’ bhacaidh inntrigidh airson gàirdeanan robotach gu mòr agus a’ giorrachadh a’ chearcall leasachaidh.

Tha an torque stallachaidh a bheir am motair servo seachad deatamach don ghàirdean robotach. Cho luath ‘s a ruigeas a’ ghàirdean robotach an suidheachadh targaid, eadhon ged a thèid a bhuaireadh le feachdan bhon taobh a-muigh, cumaidh am motair servo air adhart a’ toirt seachad cumhachd gus an ceàrn a chumail suas agus mar sin a’ nochdadh ìre àraid de “fheachd cumail”.

Is e an feart seo a leigeas leis a’ ghàirdean robotach nithean a chumail ann an staid sheasmhach no gun a bhith a’ gluasad gu furasta bhon t-suidheachadh ro-shuidhichte nuair a gheibh e bualadh beag.

Mar a thaghas tu am modail servo ceart airson gàirdean robotach

Nuair a thaghas tu motair servo, is e an torque agus an astar an dà pharaimeatair as cudromaiche. Bidh an torque a’ dearbhadh “feachd” a’ motair servo, ga chomasachadh gus faighinn thairis air an torque a chruthaicheas cuideam cheanglaichean a’ ghàirdein robotach agus an luchd. Is e dòigh shìmplidh tuairmseachaidh gum bu chòir an torque a tha a dhìth airson a’ cho-bhanntachd a bhith co-dhiù 1.5 uiread nas motha na an torque a chruthaicheas na ceanglaichean agus an luchd.

Bidh astar a’ toirt buaidh air rèidhleanachd ghluasadan a’ ghàirdein robotach; mar as ìsle an luach, leithid 0.1 diog/60°, ’s ann as luaithe a bhios an gluasad.

Airson pròiseactan gàirdean robotach foghlaim no deasg, an cumantaServo DS-R003BIs tric a bhios modail motair na dheagh àite tòiseachaidh le èifeachdas cosgais sàr-mhath.

Dè an cruth sònraichte a th’ air comharra smachd motair servo?

Bidh servothan a’ cleachdadh comharran PWM (Pulse Width Modulation) gu farsaing airson smachd. Chan eil an ìre bholtaids a’ dearbhadh a’ chuisle smachd, ach a fad. Mar as trice bidh ùine cuisle smachd àbhaisteach 20 mìle-diogan.

Rè na h-ùine seo, bidh fad an t-soidhne àrd-ìre ag atharrachadh eadar 0.5 agus 2.5 mìle-diogan. Tha leud na cuisle seo a’ freagairt gu dìreach ri gluasad ceàrnach an t-sail toraidh bho 0° gu 180°.

Gu sònraichte, mar as trice bidh leud cuisle 0.5ms a’ freagairt ris an t-suidheachadh 0°, 1.5ms ris an t-suidheachadh neodrach 90°, agus 2.5ms ris an t-suidheachadh 180°. Feumaidh tu puirt I/O a’ mhicro-riaghladair a chleachdadh gus an tonn-chruth cuisle seo a chruthachadh le leud sònraichte.

Ciamar a phrògramaicheas tu gluasad co-òrdanaichte gàirdean robotach?

Tha an taobh as cudromaiche de bhith a’ cleachdadh prògramadh gus gàirdean robotach ioma-ìre de shaorsa a smachdachadh na laighe ann an àireamhachadh cineamatach. Feumaidh tu dàimh mapaidh a stèidheachadh bho “àite co-cheangailte” gu “àite Cartesian”.

A’ gabhail gluasad loidhneach èifeachdair deireadh a’ ghàirdean robotach mar eisimpleir, feumaidh tu an t-slighe dhìreach seo obrachadh a-mach san taobh eile, ga thionndadh gu sreath de cheàrnan a bhios ag atharrachadh thar ùine airson gach servo co-phàirteach.

Ann am prògramadh fìor, bidh thu an toiseachdealbhaich an t-slighe a tha thu ag iarraidh airson buaidh-deireadh a’ ghàirdein robotachAn uairsin, a’ cleachdadh cineamataigs neo-dhìreach, bidh thu a’ tomhas ceàrn targaid a bu chòir do gach servo rothladh ann an àm fìor.

An uairsin cuiridh am bòrd smachd comharran PWM co-fhreagarrach gu gach servo ann an sreath, a’ dèanamh cinnteach gun ruig iad na suidheachaidhean ainmichte aca aig an aon àm no ann an sreath. Bidh seo a’ coileanadh gluasadan co-dhèanta rèidh, co-òrdanaichte.

Duilgheadasan Cumanta Nuair a bhios Gàirdean Robotach air a Chur air Servo a Thogail

Do luchd-tòiseachaidh, is e an duilgheadas as cumanta gum faodadh co-phàirtean a’ ghàirdean robotach crith no fàiligeadh ri ruighinn an suidheachaidhean gu ceart. Mar as trice, tha seo air adhbhrachadh le dìth solar cumhachd. Nuair a bhios grunn servos ag obair aig an aon àm, tha an tarraing sruth glè àrd, rud nach urrainn do phort USB coimpiutair no pasgan bataraidh sìmplidh a choileanadh, agus mar thoradh air sin bidh tuiteam geur bholtaids ann.

Is e am fuasgladh solar cumhachd fa leth, riaghlaichte le cumhachd gu leòr a chleachdadh, agus capacitor comas mòr a chur ris co-shìnte ri loidhne cumhachd gach servo gus an t-iarrtas làithreach a mhaolachadh.

'S e duilgheadas cumanta eile dìth teannachd meacanaigeach a dh'adhbhraicheas cruinneachadh ro theann. Bidh crathadh structarail a' sgaoileadh torque servo, agus bidh cruinneachadh ro theann ag àrdachadh an aghaidh frithidh. Faodaidh an dà shuidheachadh seo leantainn gu suidheachadh servo neo-mhearachdach agus eadhon cus teasachadh.

Dèan cinnteach gu bheil pàirtean do ghàirdean robotach air an innealachadh gu mionaideach, ceangailte gu tèarainte, agus gu bheil antha pleitean dràibhidh servo air an stàladh gu ceart gun sleamhnachadhFaodaidh cur dàil gluasaid iomchaidh ris a’ chòd casg a chuir air crith servo mar thoradh air cus-luasgadh cuideachd.